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    (導(dǎo)航“榮德機(jī)器人”

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《工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名原則》GB-T 16977-1997

發(fā)布時(shí)間:2014-11-17 09:22:27 發(fā)布人:本站
                目     次
    前言
    引言
    1 范圍
    2 規(guī)范性引用文件
    3 術(shù)語和定義
    4 坐標(biāo)系和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的定義
    5 絕對坐標(biāo)系
    6 機(jī)座坐標(biāo)系
    7 機(jī)械接口坐標(biāo)系
    8 工具坐標(biāo)系
    9 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)
    10 機(jī)器人軸的命名原則
    附錄A(資料性附錄) 各種機(jī)械結(jié)構(gòu)類型機(jī)器人的應(yīng)用示例

    工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名原則
    1.范圍
    本 標(biāo) 準(zhǔn) 定義和規(guī)范了機(jī)器人坐標(biāo)系。亦給出了機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)的符號(hào)表示法的命名原則。以便于
    對機(jī)器人進(jìn)行校準(zhǔn)、測試和編程。
    本標(biāo)準(zhǔn)適用于GB/T 12643-1997中定義的所有操作型工業(yè)機(jī)器人。
    在不發(fā)生混淆的情況下,可以使用除在本標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定外的命名原則或下標(biāo)。

    2 規(guī)范性引用文件
    下 列 文 件中的條款通過本標(biāo)準(zhǔn)的引用而成為本標(biāo)準(zhǔn)的條款。凡是注日期的引用文件,其隨后所有
    的修改單(不包括勘誤的內(nèi)容)或修訂版均不適用于本標(biāo)準(zhǔn),然而,鼓勵(lì)根據(jù)本標(biāo)準(zhǔn)達(dá)成協(xié)議的各方研究
    是否可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件,其最新版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)。
    GB /T 12642-2001 工業(yè)機(jī)器人 性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法(eqvI SO 9283:1998)
    GB /T 12643-1997 工業(yè)機(jī)器人 詞匯(eqvI SO 8373:1994)
    GB /T 12644-2001 工業(yè)機(jī)器人 特性表示(eqvI SO 9946:1999)
    GB /T 19400-2003 工業(yè)機(jī)器人 抓握型夾持器物體搬運(yùn) 詞匯和特性表示(ISO 14539;2000,
    IDT)

    3.術(shù)語和定義
    GB/T 12643-1997確立的術(shù)語和定義適用于本標(biāo)準(zhǔn)。坐標(biāo)系和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的定義
    4.本標(biāo)準(zhǔn)中所描述的全部坐標(biāo)系由正交的右手定則來確定(見圖1).


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